| 潘思宇,徐向荣.基于A*算法的机器人二维与三维路径规划实现[J].井冈山大学自然版,2015,(5):84-88 |
| 基于A*算法的机器人二维与三维路径规划实现 |
| 2D AND 3D ROBOT PATH PLANNING BASED ON THE A* ALGORITHM |
| 投稿时间：2015-05-29 修订日期：2015-06-28 |
| DOI：10.3969/j.issn.1674-8085.2015.05.016 |
| 中文关键词: 机器人 路径规划 A*算法 |
| 英文关键词: robot path planning A* algorithm |
| 基金项目:科技部中欧(塞尔维亚)政府间科技合作项目((2013)2-5);安徽省教育厅高等学校自然科学研究项目(KJ2013Z022) |
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| 中文摘要: |
| 主要对移动机器人轨迹进行规划设计,将移动机器人的轨迹环境采用栅格化处理,提出了一种能结合全局和局部规划的改进的A*算法。使移动机器人在环境未知的情况下进行自主规划路径,通过MATLAB软件验证了算法的可实现性与稳定性,并将其与经典A*算法作对比,以证明改进算法的在运算能力,可实现性和稳定性上的优势。 |
| 英文摘要: |
| We mainly discuss the design of mobile robot path planning. The mobile robot trajectory environment uses rasterize processing. We also put forward a kind of combination of global and local planning of the improved A* algorithm. Furthermore, we make the mobile robot in unknown environment for autonomous path planning. Through the MATLAB software, we verify the feasibility and stability of the algorithm and compare with the classic A* algorithm. The experimental results show the improved algorithm has reliability and stability advantages. |
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