| 彭煜,高洪,陈啸,蒋璇,胡如方.基于正位移解的DELTA机器人工作空间分析[J].井冈山大学自然版,2013,(5):60-64 |
| 基于正位移解的DELTA机器人工作空间分析 |
| WORKSPACE ANALYSIS OF DELTA ROBOT BASED ON FORWARD SOLUTION |
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| DOI： |
| 中文关键词: DELTA机器人 位移模型 正位移解 逆位移解 工作空间 |
| 英文关键词: DELTA robot displacement model forward solution inverse solution workspace |
| 基金项目:安徽省自然科学基金项目 |
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| 中文摘要: |
| 针对DELTA并联机器人，基于空间机构学理论和矢量法，建立该并联机构位移模型，给出其正、逆向位移解数值求取方法，提出基于正位移解的工作空间分析方法，采用MATLAB软件进行了仿真，为DELTA机器人的轨迹规划奠定了良好的基础。 |
| 英文摘要: |
| A parallel mechanism displacement model based on the space agency theory and vector method was built up for the DELTA parallel robot. The numerical solution method of its forward and inverse solutions was investigated and provided the workspace analysis method based on the forward solution. The workspace was simulated by the MATLAB program. The research provides a foundation of trajectory planning of the DELTA robot. |
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