| 孙凌宇,冷明,朱平,周宇.移动机器人路径规划算法的研究[J].井冈山大学自然版,2010,(2): |
| 移动机器人路径规划算法的研究 |
| RESEARCH ON PATH PLANNING OF MOBILE ROBOT |
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| DOI： |
| 中文关键词: 移动机器人 路径规划 贪心策略 |
| 英文关键词: |
| 基金项目:江西省自然科学基金，江西省教育厅科研项目 |
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| 中文摘要: |
| 路径规划技术作为机器人研究领域中的一个重要分支,是依据某些优化准则,在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的最优无碰路径.本文针对机器人路径规划技术进行了深入地研究,阐述了机器人路径规划问题的三个子问题等内容,讨论了传统路径规划方法 和基于智能算法的路径规划方法 .本文运用传统Dijkstra算法的贪心策略,针对静态环境下移动机器人路径规划的寻路径子问题,提出了一种改进的Dijkstra路径规划算法.该算法借助具有"先进先出"特点的队列,采用广度优先遍历二维网络结点.该算法在选择邻接结点进行遍历的时候,采用的禁忌策略是禁止访问已经访问的结点,以及被标识为障碍物的结点.实验及分析表明,该算法能准确并快速地寻找到最优路径,且时间复杂度为O(4*n). |
| 英文摘要: |
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